由美國國防部先進研究計畫署 DARPA 資助的無人駕駛汽車大賽，如期在洛杉磯東北 Victorville 鎮舉行，35 輛不需人駕駛的自動車，10 月 26 日被運到現場，經過幾天的資格賽，最後有 11 輛車合格，參加了 11 月 3 日的決賽。這次是 DARPA 舉辦的第三次無人駕駛車輛大賽，上次是兩年以前在沙漠裡舉行，這次則轉到市區，所以取名為「城市挑戰」。無人汽車自己怎麼開，沒有人能預測，當然不敢真的進入市區，所以把 Victorville 鎮一個報廢的飛機場，模擬成一個比賽的市區。無人駕駛的定義，是不能有人開車，也不能有人遙控汽車。

   把機場規劃成一個總長 60 哩（100 公里）的市區道路（如圖、點選放大）」，無人車輛除了在較長的直路開動以外，要在短的彎路繞圈，要在十字路口停車、確定安全再繼續開動，遇到路障要躲避，開到停車場要在畫線的車位停妥，總之，要嚴格遵守加州所有的交通規則。每輛車的時速不得超過 30 哩（48 公里），要走完三段路程，每走完一程要回到出發點，在進行下一段路程，三段路程加起來的時間以六小時為限，否則就不及格。為了模擬實際情況，主辦單位請了五十名「敢死隊」，帶著頭盔、冒著危險，各開一輛車在現場各處繞圈。另外，每一輛無人車後面都緊跟著一輛有人駕駛的裁判車，況且每輛無人車出發的時間不一、半路上常會遇到競爭對手，所以這個模擬的市區並不寂靜。

   經過一天的競賽，卡內基麥龍 (Carnegie Mellon) 大學的 Tartan Racing 隊，以一輛 GM 通用汽車改裝車，平均每小時 14 哩（22 公里）的成績，自動開完 55 哩（88 公里）三段行程，穿過終點線、榮獲第一（如圖、點選放大），得獎金 200 萬美元。原本看好的上屆第一名史坦福大學 Jnior，以一輛 VW 改裝車，平均每小時 13 哩的速度，獲第二名，得獎金 100 萬美元。維基尼亞技術大學的 Victor Tango，獲第三名、得獎金 50 萬美元。上一屆沙漠大賽，史坦福第一、卡內基麥龍第二，這次史坦福雖然仍是第一輛車開過終點線，卡內基麥龍緊跟在後到達，但史坦福比卡內基麥龍早開 40 分鐘，所以判定卡內基麥龍獲勝，兩車名次互換。

   除了前三名，緊跟在後的是麻省理工學院 MIT，名列第四、但沒有獎金，隨後是康乃爾大學、以及賓州大學，另外進入決賽的五輛車，都沒能在六小時內走完三段行程。大賽之中有兩次「車禍」與 MIT 的車有關連，一是德國隊的車撞到 MIT 的車，德國隊被淘汰出局，二是康乃爾的車在一個圓圈裡轉出不來，停在那裡「思考」，MIT「機智」的從旁超車，沒想到康乃爾突然想通了發動，結果兩輛車頭，僅差一吋就撞上，為機械化的比賽製造了一份幽默。德國隊的隊員與車都來自德國，但找了一位美籍華人掛名領隊，以符合必需美國公民為領隊的規定。

   城市挑戰在去年五月宣布，當時各學校、汽車研究機構、業餘玩家，都紛紛報名參加，DARPA 為了簡化手續與安全，先到各報名當地測試初選，結果有 35 輛車初選合格，十月底到加州現場資格複選，凡有安全顧慮的，一律淘汰，最後剩下 11 輛車進入決賽。DARPA 主任 Tony Tether 博士宣佈決賽名單的時候，說原預計能有二十輛車參加決賽，但有些車輛不夠安全，有的碰撞、有的驚險轉彎，甚至有一輛車直奔他的座車，迫使遙控停車。（遙控停車是每輛車的規定裝置，以便裁判在緊急時遙控把車停住。）

   我們必需感謝 YouTube，能讓現場觀眾把捕捉到的精彩畫面與大家分享。下面三段都是撞車的影片：

第一段影片：MIT 與康乃爾幾乎撞到的鏡頭。停著不動的是康乃爾的車，在圓圈裡轉不出來，MIT 從後面超車，康乃爾卻同時啟動，兩車對頭。

第二段影片：這輛車偏離車道，撞倒水泥路欄，直衝上路肩，嚇得觀眾直往後退。

第三段影片：這輛車開道路口本應停下來，確定安全再開，沒想到卻直奔水泥路欄，砰一聲撞個正著。

   下面是幾段精彩的影片，展示無人駕駛車輛的「自動」性能，跟隨在後面的福特 Torus，是有人駕駛的裁判車：

第四段影片：第一名卡內基麥龍大學 Taran Racing GM 車的直路行駛。

第五段影片：第一名卡內基麥龍大學 Taran Racing GM 車的市區行駛。

第六段影片：第二名史坦福大學 VW Junior 路跑情況。

第七段影片：第二名史坦福大學 VW Junior 開出起點。

第八段影片：第三名賓州大學的 VictorTango 從死路繞出，完成行程。

第九段影片：兩輛自動車狹路相逢互躲的精彩畫面。

第十段影片：連這一輛大卡車也參加競賽，看它怎麼樣繞過前面停車，繼續開動。

  另外有多段影片上載 You Tube，數目也不停增加，讀者可用 DARPA Urban Challenge 搜尋影片目錄，觀賞更精彩的畫面。

   無人駕駛車輛的原理，是運用各種感應裝置取得路況資訊，然後經過運算，找出最佳的下一步動作，再把這個動作傳給車輛的動力、方向、煞車的機械。這樣週而復始，車輛就能自己開動，當然規則越多、像這次的遵守加州交通規則，系統的運作也越複雜。取得路況資訊的裝置，像是雷達、雷射、GPS、攝影機、以及各種電子感應器，多可從市面買到，每輛車的裝置大同小異，把信號連到車輛的機械，也不困難，所以最困難的是電腦運算，大家比的，也正是電腦運算的邏輯。

   史坦福大學在 2005 年沙漠大賽，以一輛名為 Stanley 的 VW 休旅車取得第一名，今年用同車加裝設備改名 Junior，獲得第二名。Stanley 獲得第一名之後，由全部參與的機構（有史坦福大學人工智慧實驗室、美國 VW 汽車電子實驗室、Intel 研究部、與 Mohr Davidow 創投），共同發表了一份報告 Stanley:The Robot That Won The DARPA Grand Challenge（共 41 頁 PDF），詳細報導自動車輛的規劃與技術，建議讀者下載閱讀、或瀏覽，體驗一下在賽車的熱鬧背後，是多少高科技、高智慧的結合。